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2 Jan, 2024

Le robot bipède Mugatu adopte une approche radicalement simplifiée de la marche

Le robot bipède Mugatu adopte une approche radicalement simplifiée de la marche

Le robot Mugatu est un exemple de ce que l’on appelle un « marcheur dynamique passif »

Les robots bipèdes qui marchent excellent dans des tâches telles que la traversée de terrains accidentés, mais en raison de leur complexité mécanique, ils ne peuvent pas être rendus très petits. Cette situation pourrait bientôt changer grâce au développement du robot Mugatu.

Créé par une équipe de scientifiques de l’université Carnegie Mellon, Mugatu utilise un mécanisme de marche composé de deux jambes rigides mues par un seul moteur commun. Le robot mesure actuellement 18,5 cm de haut, mais il est prévu d’intégrer cette technologie dans des robots bipèdes de la taille d’une mini-figure Lego (environ 4 cm de haut).

Mugatu s’est en fait inspiré d’un autre type de jouet, connu sous le nom de Wilson Walkie. Ces figurines en bois des années 1930, dépourvues d’énergie, ont des jambes oscillantes avec de grands pieds à la base. Lorsque l’on place l’une de ces figurines en haut d’une rampe, la force de gravité pousse le jouet à descendre en traînant ses jambes d’avant en arrière.

Dans le cas de Mugatu, qui ne peut pas toujours descendre les rampes, la gravité est remplacée par un moteur à hanches oscillantes.

Mugatu est alimenté par une seule batterie lithium-polymère et contrôlé par un micro-ordinateur Arduino MKRZero embarqué.

Le robot commence par rester immobile, les deux jambes côte à côte. Son moteur fait ensuite pivoter sa jambe gauche vers l’avant. Le centre de gravité du robot se déplace alors vers cette jambe, ce qui fait basculer le robot vers l’avant et le fait rouler sur son pied gauche.

Ce faisant, Mugatu crée suffisamment d’espace pour que sa jambe droite puisse pivoter vers l’avant et dépasser la jambe gauche, ce qu’elle fait. Le robot bascule alors vers l’avant et roule sur son pied droit, après quoi le processus est répété à l’infini.

Pour tourner à gauche ou à droite, il suffit de balancer une jambe plus rapidement ou sur une plus longue distance que l’autre. Cette capacité distingue Mugatu des autres petits robots bipèdes expérimentaux – ou même des robots-jouets, d’ailleurs – qui ne peuvent que marcher tout droit.

Les scientifiques, dirigés par les professeurs Aaron Johnson et Sarah Bergbreiter, s’efforcent à présent de réduire l’échelle du système. Ils espèrent qu’il pourra un jour être utilisé dans de minuscules robots marcheurs qui pourraient effectuer des tâches telles que la recherche de survivants coincés sous les décombres d’un site sinistré ou l’inspection de l’intérieur de machines.

https://engineering.cmu.edu/news-events/news/2023/12/08-cmu-africa-director.html