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9 Avr, 2024

L’humanoïde « à bulles » de Toyota saisit avec tout son corps

L’humanoïde « à bulles » de Toyota saisit avec tout son corps

La manipulation robotique ne doit pas se limiter aux doigts. Ici, un robot humanoïde aux manches douces et gonflées saisit plusieurs sacs d’épicerie pleins sur sa poitrine. Ainsi, l’humanoïde Punyo de TRI utilise sa souplesse pour saisir des objets lourds et de grande taille.

Lorsque nous pensons à la manipulation robotique, nous pensons généralement aux préhenseurs, c’est-à-dire aux robots qui utilisent des manipulateurs (comme les doigts ou d’autres effecteurs) pour interagir avec des objets. Pour la plupart des humains, cependant, l’interaction avec les objets peut être beaucoup plus compliquée, et nous utilisons les parties du corps qui nous conviennent pour nous aider à manipuler les objets qui sont grands, lourds ou gênants.

Cette définition quelque peu limitée de la manipulation robotique n’est pas vraiment la faute de la robotique. Le mot « manipulation » lui-même vient du latin et signifie « mettre la main en action ». Il y a donc un ou deux millénaires d’inertie liée à la main derrière ce terme. Le Toyota Research Institute (TRI), basé à Los Altos, en Californie, adopte un point de vue plus large avec son nouvel humanoïde, Punyo, qui utilise son corps mou pour l’aider à manipuler des objets qu’il serait autrement impossible de manipuler avec des pinces uniquement.

« Une incarnation anthropomorphique nous permet d’explorer les complexités des interactions sociales telles que l’assistance physique, la communication non verbale, l’intention, la prévisibilité et la confiance, pour n’en citer que quelques-unes.

-ALEX ALSPACH, TOYOTA RESEARCH INSTITUTE (TRI)

Punyo n’était au départ qu’une pince moelleuse au TRI, mais l’idée était toujours d’en faire un humanoïde moelleux, d’où ce dessin conceptuel d’un T-HR3 rendu moelleux:

Croquis de deux robots humanoïdes, le robot le plus à droite contenant des parties du corps telles que les bras et le torse qui sont gonflés comme un ballon Cette image conceptuelle montre ce à quoi l’humanoïde T-HR3 de Toyota pourrait ressembler lorsqu’il serait « bullé ». TRI

« Nous utilisons le terme  « bullé » ou « bubble-ized » en anglais, explique Alex Alspach, responsable technique de Punyo chez TRI. Il explique que l’image conceptuelle ci-dessus ne reflète pas nécessairement ce à quoi l’humanoïde Punyo ressemblera finalement, mais « elle nous a donné des contraintes physiques et un langage de conception. Il a également renforcé l’idée que nous recherchons des solutions matérielles et logicielles générales qui peuvent augmenter et permettre aux robots futurs et existants de tirer pleinement parti de leur corps entier pour la manipulation ».

Cette version de Punyo n’est pas tout à fait capable de manipuler l’ensemble du corps, mais elle peut accomplir de nombreuses tâches à l’aide de ses bras et de son torse, qui sont recouverts de vessies d’air qui assurent à la fois la détection et la compliance :

Beaucoup de ces mouvements ressemblent beaucoup à ceux des humains, car c’est ainsi qu’ils manipulent les choses. Sans vouloir jeter l’anathème sur tous ces robots humanoïdes d’entrepôt, il faut savoir, comme le montre la vidéo ci-dessus, que les humains ne soulèvent pas les objets uniquement avec les mains tendues devant eux, car l’utilisation d’autres parties du corps pour fournir un soutien supplémentaire facilite le levage.

Il ne s’agit pas d’un problème trivial pour les robots, car les interactions entre des contacts ponctuels rigides (comme c’est le cas pour la plupart des manipulateurs robotiques) sont assez bien comprises. Si l’on ajoute à cela de grandes surfaces moelleuses (squishy en anglais), ainsi que de grands objets moelleux, la plupart des robots ne sont tout simplement pas prêts à faire face à ce problème.

https://spectrum.ieee.org/humanoid-robot-tri-punyo