Une main robotique détachable se déplace sur des pattes en forme de doigts. Bienvenue dans la "efamille Adams"
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Quand on pense aux robots préhenseurs, on pense à des manipulateurs au bout de bras. Bien sûr, c'est ainsi que nous sommes faits (la plupart d'entre nous) et c'est dans cet état d'esprit que nous avons optimisé le monde qui nous entoure. Mais l'un des grands avantages des robots est qu'ils n'ont pas à être limités par nos contraintes. Cette semaine, à l'ICRA@40 de Rotterdam , nous avons vu une nouveauté : une main robotique qui peut se détacher de son bras et ramper pour saisir des objets qui seraient autrement hors de portée, conçue par des roboticiens de l'EPFL en Suisse .
Fondamentalement, les mains de robots et les robots rampants partagent de nombreuses similitudes, notamment un corps et des parties mobiles qui dépassent et font des choses. Mais la plupart des mains robotiques sont conçues pour saisir plutôt que pour ramper, et à ma connaissance, aucune main robotique n'a été conçue pour faire ces deux choses en même temps. Étant donné que ces deux capacités sont importantes, il n'est pas forcément souhaitable de s'en tenir à une conception traditionnelle de la main axée sur la préhension. Les chercheurs ont utilisé un algorithme génétique et une simulation pour tester un ensemble de configurations différentes afin d'optimiser la capacité à tenir des objets et à se déplacer.
Vous remarquerez que les doigts se plient vers l'arrière comme vers l'avant, ce qui double efficacement les façons dont la main (ou le « Handcrawler ») peut saisir des objets. Et c'est un peu difficile à dire à partir de la vidéo, mais le Handcrawler se fixe au poignet à l'aide d'aimants pour l'alignement ainsi que d'une vis qui s'étend pour verrouiller la main en place.
« Même si on le voit dans les films d’horreur, je pense que nous sommes les premiers à introduire cette idée dans la robotique. »—Xiao Gao, EPFL
Dans la vidéo, l'ensemble du système est contrôlé manuellement, mais l'auteur principal Xiao Gao dit qu'ils ont déjà une version autonome (avec localisation externe) qui fonctionne en laboratoire. En fait, ils ont réussi à exécuter une séquence de préhension complète de manière autonome, avec le Handcrawler se détachant du bras, rampant jusqu'à un endroit que le bras ne peut atteindre, ramassant un objet, puis revenant et se rattachant au bras.
Au-delà de la dextérité manuelle : conception d'une main robotique à plusieurs doigts pour saisir et ramper, par Xiao Gao, Kunpeng Yao, Kai Junge, Josie Hughes et Aude Billard de l'EPFL et du MIT, a été présenté à l'ICRA@40 cette semaine à Rotterdam.