Présentation de ThorArena. Crédit : arXiv (2026). DOI : 10.48550/arxiv.2607.06052
Avec les progrès technologiques, les attentes envers les robots humanoïdes augmentent. Ceux qui étaient autrefois considérés comme de simples gadgets capables de marcher, sinon comme nous, du moins presque, sont désormais pleinement opérationnels et effectuent des tâches plus complexes dans des lieux comme les usines. Ils sont développés pour des travaux concrets, tels que porter des charges lourdes, déplacer des meubles, tirer des objets lourds et nettoyer les tables.
Mais comment savoir s’ils sont réellement à la hauteur des tâches qui leur sont confiées ? De nombreux tests de référence actuels évaluent uniquement la capacité d’un robot à se déplacer dans un espace vide, sans poids ni résistance réels. Autrement dit, ils ne mesurent pas correctement sa capacité à gérer les forces physiques auxquelles il est confronté lors d’interactions réelles. Il peut sembler performant, mais dès qu’il s’engage dans une tâche, des forces extérieures peuvent lui faire perdre l’équilibre et le mettre en difficulté.
De meilleurs tests
Pour remédier à ce problème, les chercheurs ont créé ThorArena, un banc d’essai basé sur la simulation qui évalue la façon dont les robots humanoïdes gèrent les interactions physiques réalistes.
Comme l’explique l’équipe dans un article publié sur le serveur de prépublication arXiv , le banc d’essai a été établi à partir de données réelles issues d’interactions humaines. Les participants portaient des casques de réalité virtuelle et des capteurs de mouvement afin d’enregistrer leurs déplacements lors de la réalisation de diverses tâches quotidiennes. Celles-ci consistaient notamment à soulever et abaisser un récipient d’eau, à pousser et tirer une chaise, et à porter un objet avec un partenaire.
Des outils manuels spécialisés, imprimés en 3D et équipés de capteurs, mesuraient les forces directionnelles exercées par les mains des opérateurs. Ces mouvements humains étaient ensuite reproduits sur un robot humanoïde virtuel au sein d’un simulateur physique. Le système reproduisait fidèlement les forces exercées par les mains sur le robot virtuel tandis que celui-ci tentait de suivre les mouvements.
Le robot a été évalué sur sa précision de suivi et son équilibre à l’aide d’une métrique développée par l’équipe appelée FATS (Force-Aware Tracking Score).
Résultats de la simulation
Les chercheurs ont soumis quatre systèmes de contrôle humanoïdes représentatifs à la simulation et ont constaté que l’évaluation prenant en compte la force appliquée mettait en évidence des différences de performance substantielles qui n’étaient pas révélées par les tests conventionnels.
« Les expériences… démontrent que l’évaluation prenant en compte la force révèle des différences de performance substantielles qui restent largement cachées dans le cadre d’une évaluation conventionnelle sans force », a commenté l’équipe dans son article.
Lorsque les forces physiques étaient désactivées dans la simulation, les quatre systèmes fonctionnaient correctement et restaient opérationnels. Cependant, une fois les forces enregistrées réactivées, leurs scores ont chuté et des écarts de performance sont apparus.
Parmi les quatre systèmes testés, le système développé par l’équipe, Thor2, a obtenu les meilleurs résultats. Il a atteint le score FATS moyen le plus élevé et a maintenu un équilibre quasi parfait sur l’ensemble des six tâches.
L’équipe prévoit ensuite d’élargir son ensemble de données afin d’inclure des tâches et des conditions de force plus diversifiées, et de mener des évaluations sur des robots physiques réels.
https://techxplore.com/news/2026-07-humanoid-robots-real-world.html
