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18 Mar, 2024

ANYmal, un robot métamorphe, commence à grimper avec la grâce d’un chat

ANYmal, un robot métamorphe, commence à grimper avec la grâce d’un chat

ANYmal de l’ETH Zurich : un robot bipède/quadrupède métamorphe doté d’une intelligence artificielle avancée

ANYmal est un robot vraiment remarquable, capable de se tenir debout et de soulever des objets comme un humanoïde, ou de se faufiler à quatre pattes comme un quadrupède, avec ou sans roues. Mais ce qui surprend vraiment, c’est la grâce étrange avec laquelle il commence à se déplacer.

ANYmal est le nom parfait pour ce petit être, étant donné sa capacité à se transformer et à changer de mode en fonction de la tâche à accomplir. Il semble incroyablement surdimensionné par rapport à un chien robot ordinaire, mais il a besoin d’une puissance et d’une flexibilité supplémentaires au niveau des bras, des jambes, des épaules et des hanches lorsqu’il s’agit de se mettre debout et de commencer à travailler utilement.

À la fin de l’année dernière, nous l’avons vu se déplacer sur des roues en mode bipède et quadrupède, et apprendre à jeter des boîtes dans des bacs avec le même soin qu’un bagagiste pour leur contenu. Il apprenait également à ouvrir des portes. Regardez cette vidéo :

Apprentissage par la curiosité de tâches de locomotion et de manipulation conjointes

Aujourd’hui, l’équipe ANYmal de l’ETH Zurich a mis son IA de locomotion au travail sur des terrains accidentés et des obstacles. L’équipe l’a soumise à une sorte d’entraînement au parkour, axé sur l’escalade en douceur des obstacles et sur le saut ou l’escalade dynamique.

« Avant le lancement du projet, plusieurs de mes collègues chercheurs pensaient que les robots à jambes avaient déjà atteint les limites de leur potentiel de développement », explique Nikita Rudin, doctorant à l’ETH et amateur de parkour, « mais je n’étais pas de cet avis. En fait, j’étais persuadé que l’on pouvait faire beaucoup plus avec la mécanique des robots à jambes ».

Par un processus d’essais et d’erreurs, ANYmal a appris à évaluer les obstacles et à décider d’une approche, qu’il s’agisse de les enjamber, de se faufiler sous eux ou de toute autre combinaison de mouvements qui a fonctionné par le passé.

Il y a quelque chose de remarquable à observer la machine effectuer ces mouvements autodidactes : on a l’impression qu’une douceur presque sinueuse commence à émerger. Une précision et une efficacité des mouvements qui donnent à cette bête dure, lourde et métallique un soupçon de grâce féline.

ANYmal peut faire du parkour (1) et marcher sur des décombres

  1. Le parkour est une méthode d’entraînement pour franchir toutes sortes d’obstacles dans des environnements urbains ou naturels, comme les forêts. Les pratiquants sont dénommés « traceurs ». Il s’agissait d’une marque déposée, mais expirée depuis 2011, et certaines entreprises préfèrent utiliser le terme course libre

L’équipe d’ANYmal a combiné ces nouvelles capacités d’apprentissage automatique de la gestion des obstacles avec une approche de contrôle basée sur un modèle plus programmatique développée pour un projet antérieur dans lequel ANYmal a appris à se déplacer sur des piles de gravats inégales.

Selon l’équipe, le résultat est une solide capacité à lire et à naviguer dans une zone sinistrée, ainsi qu’une bibliothèque croissante de modèles de mouvements souples qu’il peut appliquer de manière flexible lorsqu’il le juge nécessaire. Il est désormais plus sûr de lui sur les surfaces glissantes et instables.

Lorsqu’il sortira de la phase de recherche et arrivera sur le marché, il s’agira probablement d’abord d’un robot d’inspection plutôt piéton pour les sites industriels et les chantiers de construction. Mais c’est l’un des robots transformateurs les plus intéressants, les plus souples et les plus performants à l’heure actuelle.

https://ethz.ch/en/news-and-events/eth-news/news/2024/03/anymal-can-do-parkour-and-walk-across-rubble.html

https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adi7566