Le robot iCub 3 et son opérateur, avant la démonstration de téléprésence.
Nous avons entendu parler pour la première fois du robot humanoïde iCub, qui ressemble à un enfant, en 2011, lorsqu’il a été désigné pour participer au relais de la flamme olympique. La dernière et plus grande version, l’iCub 3, a été la vedette d’une démonstration de téléprésence récemment annoncée (et plutôt impressionnante).
Mis au point par l’Istituto Italiano di Tecnologia (Institut italien de technologie, ou IIT), le bipède iCub 3 possède 53 degrés de liberté actionnés au total : sept dans chaque bras, neuf dans chaque main, six dans la tête, trois dans le torse/la taille et six dans chaque jambe. Sa tête intègre des caméras stéréo pivotantes qui font office d’yeux, des microphones doubles pour les oreilles, et des lignes animées de LED qui représentent sa bouche et ses sourcils dans son panneau facial.
Des capteurs tactiles situés au bout de chacun de ses doigts donnent en outre au robot le sens du toucher. Il mesure 25 cm de plus et pèse 19 kg de plus que les modèles précédents, atteignant 1,25 m et pesant 52 kg. Parmi les autres améliorations, citons une batterie de plus grande capacité (située dans le torse plutôt que dans le dos), des moteurs de jambes plus puissants pour une vitesse de marche plus rapide, un équilibre et une locomotion plus proches de ceux des humains, ainsi qu’une nouvelle caméra de détection de la profondeur.
L’iCub 3 se déplace dans le pavillon italien, télécommandé par son opérateur humain.
Pour la démonstration, qui a eu lieu le 8 novembre 2021, le robot se trouvait dans le pavillon italien de la 17e exposition internationale d’architecture à Venise, tandis que son opérateur se trouvait à 300 km de là, dans un laboratoire de l’IIT dans la ville de Gênes. Une connexion en fibre optique standard a été utilisée pour relier les deux.
L’opérateur a utilisé une série de dispositifs portables, connus sous le nom de système iFeel. Ces gadgets comprennent plusieurs IMU (unités de mesure inertielle) placées à divers endroits sur une combinaison corporelle, des « gants » qui suivent les mouvements des doigts de l’utilisateur et transmettent les sensations tactiles des coussinets du robot, et un casque VR – ce dernier suit les expressions faciales, les mouvements des paupières et des yeux de l’utilisateur, capte sa voix, et lui permet de voir ce que le robot voit et d’entendre ce qu’il entend.
En outre, l’opérateur se tenait dans une plateforme VR qui lui permettait de marcher sur place.
L’opérateur de l’iCub 3, équipé du système iFeel.
Cette combinaison de technologies a permis au robot de servir d’avatar à l’opérateur, qui s’est promené dans le pavillon, a discuté avec un guide touristique humain, lui a serré la main et l’a même serré dans ses bras – dans ce dernier cas, des unités de retour haptique situées dans le torse du costume corporel ont permis à l’opérateur de ressentir cette étreinte. Tout s’est passé en temps réel, avec un décalage de quelques millisecondes seulement.
« Nous pensons que cet axe de recherche a un énorme potentiel dans de nombreux domaines », a déclaré le coordinateur du projet, Daniele Pucci, de l’IIT. « D’une part, la récente pandémie nous a appris que des systèmes de téléprésence avancés pourraient devenir très rapidement nécessaires dans différents domaines, comme les soins de santé et la logistique. D’autre part, les avatars pourraient permettre aux personnes souffrant de graves handicaps physiques de travailler et d’accomplir des tâches dans le monde réel grâce à un corps robotisé. Il pourrait s’agir d’une évolution des technologies de réadaptation et de prothèse. »
https://opentalk.iit.it/en/from-remote-tourism-to-metaverse-the-new-robotic-avatar-is-made-in-italy/
